内 容 简 介 本书按照教育部新的职业教育教学改革精神，以ABB工业机器人为载体，主要介绍工业机器人的系统结构、基本操作、坐标系设置、参数设定、示教器编程等内容，共分为7个项目，每个项目都配有“1+X”证书课证融通的理论习题和实操项目。本书以校企合作的形式引入新技术、新工艺、新规范等产业元素，是具有直观性、互动性和成长性的新形态教材。 本书配有免费的电子教学课件、习题参考答案、程序代码、微课视频等教学资源，详见前言。

唐敏 副教授，在长春职业技术学院从事机电类课程教学与研究工作多年，具有丰富的教学与实践经验，曾荣获多项教研项目奖励

项目1 认识工业机器人 1
项目分析 1
学习目标 1
相关知识 2
1.1 工业机器人的定义及特点 2
1.2 工业机器人的发展历史 3
1.3 工业机器人系统结构 4
1.3.1 工业机器人系统基本结构 4
1.3.2 工业机器人系统技术参数 5
项目实施 6
1.4 工业机器人的应用 6
1.5 工业机器人安全操作注意事项 10
习题1 12
项目报告1 15
项目评价1 17

项目2 工业机器人手动操纵 19
项目分析 19
学习目标 19
相关知识 20
2.1 认识工业机器人示教器 20
2.1.1 示教器外观及布局 20
2.1.2 示教器持握方法 21
2.1.3 设定示教器的显示语言 22
2.1.4 查看工业机器人常用信息和事件日志 23
2.1.5 工业机器人手动操纵快捷菜单 25
2.2 工业机器人运动的手动操纵 28
2.2.1 单轴运动 28
2.2.2 线性运动 30
2.2.3 重定位运动 32
2.3 工业机器人参数设定与程序管理 33
2.3.1 系统参数设定 33
2.3.2 数据备份与恢复 39
项目实施 41
2.4 设备的开启和关闭 41
2.5 使用示教器 43
习题2 47
项目报告2 49
项目评价2 51

项目3 循迹模块编程与操作 53
项目分析 53
学习目标 53
相关知识 54
3.1 程序模块与例行程序 54
3.1.1 RAPID程序的基本结构 54
3.1.2 程序模块和例行程序的建立 55
3.1.3 编辑例行程序 59
3.1.4 查看例行程序 61
3.2 工业机器人运动指令 63
项目实施 68
3.3 编写循迹程序 68
3.3.1 编制一个可以运行的RAPID运动程序 68
3.3.2 循迹模块编程 74
习题3 78
项目报告3 81
项目评价3 83

项目4 绘图模块编程与操作 85
项目分析 85
学习目标 85
相关知识 86
4.1 工具坐标系 87
4.1.1 工具坐标系概念 87
4.1.2 创建工具坐标系 88
4.2 工件坐标系 97
4.2.1 工件坐标系概念 97
4.2.2 创建工件坐标系 98
4.3 有效载荷数据设置 103
项目实施 105
4.4 编写绘图模块程序 105
4.4.1 工具坐标系和工件坐标系的创建与测试 106
4.4.2 绘图模块编程 107
习题4 111
项目报告4 113
项目评价4 115

项目5 装配模块编程与操作 117
项目分析 117
学习目标 117
相关知识 118
5.1 工业机器人I/O通信 118
5.1.1 标准I/O板DSQC652 118
5.1.2 I/O信号的配置 122
5.1.3 I/O信号的仿真 125
5.1.4 定义可编程按键 126
5.1.5 I/O控制指令 128
项目实施 130
5.2 编写装配模块程序 130
5.2.1 配置I/O信号 130
5.2.2 I/O指令使用 131
5.2.3 装配模块编程 132
习题5 136
项目报告5 137
项目评价5 139

项目6 码垛模块编程与操作 141
项目分析 141
学习目标 141
相关知识 142
6.1 常用功能函数 142
6.2 变量运用 144
6.2.1 变量查看 144
6.2.2 新建变量 145
6.2.3 变量使用 147
6.3 运算指令应用 147
6.3.1 运算指令类型 147
6.3.2 赋值指令 148
项目实施 151
6.4 调用功能函数 151
6.5 编写码垛模块程序 154
6.5.1 程序数据建立 154
6.5.2 码垛模块编程 156
习题6 160
项目报告6 161
项目评价6 163

项目7 搬运模块编程与操作 165
项目分析 165
学习目标 165
相关知识 166
7.1 逻辑判断指令 166
7.1.1 Compact IF指令的使用 167
7.1.2 IF指令的使用 167
7.1.3 FOR指令的使用 168
7.1.4 WHILE指令的使用 168
7.1.5 TEST指令的使用 169
7.1.6 Label指令和GOTO指令的使用 169
7.2 中断程序 170
项目实施 176
7.3 编写搬运模块程序 176
7.3.1 工具对准坐标系 176
7.3.2 搬运模块编程 178
习题7 182
项目报告7 183
项目评价7 185
参考文献 187