本书从基本概念入手，由浅入深、渐进而系统地阐述了运动稳定性的基本理论和近代发展的成果，总结了作者在航天控制中的应用成果。是作者在为哈尔滨工业大学航天学院为控制科学与工程以及宇航科学与技术等相关类专业研究生讲授稳定性理论课程的基础上，结合作者近几年的研究成果编写而成的。全书主要内容包括：李雅普诺夫稳定性概念、主要理论和扩展；李雅普诺夫稳定性近代发展的结果，如扰动系统的稳定性与有界性、有限时间稳定性、切换系统的稳定性等；系统的输入输出特性、无源性与耗散性，尤其是与李雅普诺夫稳定性的关系；重点介绍了基于李雅普诺夫的非线性控制系统设计：反步法与滑模控制，尤其是滑模控制的最新发展，如终端滑模与分数阶滑模控制等；最后一部分是稳定性理论在航天控制中的应用，如航天器的姿态控制与姿态协同控制、航天器的相对轨道机动控制与姿轨耦合控制等；附录中总结了刚体的姿态运动学与动力学模型。本书针对控制科学与工程以及宇航科学与技术两个主要学科精心选取了稳定性的基本理论和近代稳定性理论的发展，并介绍了作者在航天控制中的主要研究结果。

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目录
前言
第1章 绪论1
1.1景像匹配制导问题描述 1
1.2景像匹配制导关键技术 5
1.2.1基准图制备技术 5
1.2.2实时图获取技术 6
1.2.3图像相关处理机技术 7
1.2.4景像匹配算法 7
1.3 图像的匹配预处理 9
1.4景像匹配算法研究概况 11
1.4.1景像匹配算法结构分析 12
1.4.2景像匹配算法发展趋势 14
1.5景像匹配仿真技术 16
1.6本书主要内容 17
第2章 异源景像匹配实时图预处理 21
2.1引言 21
9.9基于变积分时间的红外实时图非均匀性校正23
2.2.1两点温度定标算法23
2.2.2基于变积分时间的非均匀性校正算法 25
2.2.3校正实验与结论 27
2.3实时图加窗中值滤波算法 29
2.3.1经典中值滤波算法 29
2.3.2加窗中值滤波算法原理 31
2.3.3滤波实验与结论 Q9
2.4基于飞行姿态的实时图几何畸变校正 OC3
2.4.1几何畸变校正的一般问题 39
2.4.2实时图几何畸变模型的分析与建立 41
2.4.3卖时图的几何校正 46
2.4.4仿真实验与分析 48
第3章 基于边缘检测的异源景像特征 53
飞行器异源景像匹配制导技术
3.1引言 53
Q.9面向异源景像匹配的边缘检测方法 54
3.2.1边缘检测方法简述 54
3.2.2几种实用的边缘检测算法介绍 56
3.2.3边缘检测算法性能的分析比较 58
3.3基于边缘强度特征的鲁棒匹配算法 66
3.3.1 匹配算法性能指标参数体系 66
3.3.2景像匹配算法设计 69
3.3.3匹配仿真实验与分析 70
3.4基于NMI特征的目标匹配识别 72
3.4.1 NMI特征定义 72
3.4.2 NMI特征不变性分析 74
3.4.3仿真实验与分析 76
第4章 景像匹配相似性度量体系研究 80
4.1引言 80
4.2异源景像匹配相似性度量体系 80
4.2.1距离度量方法 81
4.2.2相关度量方法 83
4.2.3其他相似性度量方法 85
4.2.4相似性度量方法性能分析 86
4.3投影度量方法 88
4.3.1投影度量方法原理 88
4.3.2基于投影度量的景像匹配算法 90
4.3.3实验与结论 91
第5章 异源序列录像匹配定位结果融合 93
5.1引言 93
5.2序列景像匹配问题描述 94
5.2.1基本概念 94
5.2.2问题描述 96
5.3基于WMF与LSE的滤波融合算法 99
5.3.1算法设计 99
5.3.2仿真实验与实例分析 102
5.4滤波融合算法改进 106
5.4.1差分滤波估计算法设计 106
5.4.2仿真实验分析 108
5.5序列景像匹配方法的匹配概率估计 111
5.5.1经典算法匹配概率估计 111
5.5.2序列匹配概率估计 113
5.5.3实例分析 115
第6章 序列景像匹配的测速与目标识别 117
6.1引言 117
6.2基于匹配位置估计的飞行器测速与定向 117
6.3基于实时图序列白匹配的测速与定向 119
6.3.1特征模板检测 120
6.3.2景像匹配定位 121
6.3.3数据融合处理 121
6.3.4算法仿真分析 122
6.4基于异源序列模板匹配的目标识别 125
6.4.1基准模板制作 126
6.4.2 目标可识别性准则 127
6.4.3坐标投影变换 133
6.4.4识别算法策略 135
6.4.5 目标识别仿真实验与分析 137
第7章 异源景像匹配仿真方法与模型 140
7.1引言 140
7.2仿真方法设计 141
7.2.1评价参数的定义 141
7.2.2方法的基本原理 143
7.3仿真数据的制备 145
7.3.1基准图的制备方法 146
7.3.2实时图的仿真生成 147
7.3.3突时图目标点的标定 148
7.4畸变模型的分析与建立 152
7.4.1噪声干扰模型 152
7.4.2几何畸变模型 153
7.4.3灰度畸变模型 156
7.4.4天候模型 157
7.4.5红外特征模型 157
7.5仿真方法的应用实验 158
7.5.1实验1—匹配算法性能评估 159
飞行器异源景像匹配制导技术
7.5.2实验2基准图的适配性估计 162
7.5.3实验3实时图的可匹配性检验 164
第8章 异源景像匹配综合实验与仿真系统 167
8.1引言 167
8.2系统结构与工作原理 168
8.2.1系统结构组成 168
8.2.2系统工作原理 169
8.3典型应用与功能分析 173
8.3.1相关匹配曲面分析 174
8.3.2异源序列景像匹配仿真 177
8.3.3景像匹配区选取 179
8.3.4系统功能总结 181
8.4红外目标匹配识别与跟踪仿真实验系统 182
8.4.1仿真实验系统总体框架 182
8.4.2系统工作原理与主要功能 183
参考文献 186
附录 196