《理论力学》以课程任务组织内容、阐述理论，适当简化了理论推导过程，侧重于对学生的力学问题分析、判断、建模能力培养。《理论力学》共分为静力学、运动学、动力学三个部分，包括静力学基础、基本力系、作用于刚体的力系等效简化、力系的平衡、摩擦、运动学基础、刚体平面运动、点的合成运动、质点运动微分方程、质点系动量定理、质点系动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理、虚位移原理等14章内容。其中少量带*章节为选学内容，可供学有余力的读者课外选修或走出校门后结合工程实际进一步深造。

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目录
前言
绪论 1
第一篇 静力学
第1章 静力学基础 5
1.1 力及其表示方法 5
1.1.1 力的概念 作用与反作用公理 5
1.1.2 力的投影和分析表示法 5
1.2 共点力系 6
1.2.1 共点二力的合成 7
1.2.2 共点力系的合成 7
1.2.3 共点力系的平衡条件 8
1.3 刚体与变形体 8
1.4 作用于刚体的力的基本性质 9
1.5 刚化公理 10
1.6 常见约束约束反力 11
1.6.1 自由体非自由体约束 11
1.6.2 常见约束及其约束反力 11
1.7 受力图 15
学习要点 19
思考题 20
习题 21
第2章 基本力系 23
2.1 汇交力系 23
2.1.1 汇交力系的合成 23
2.1.2 汇交力系的平衡 24
2.2 力偶系 25
2.2.1 力偶及其基本性质 25
2.2.2 力偶系的合成 27
2.2.3 力偶系的平衡 29
学习要点 30
思考题 30
习题 31
第3章 作用于刚体的力系等效简化 34
3.1 力矩 34
3.1.1 空间力对点之矩 34
3.1.2 平面内力对点之矩 35
3.1.3 合力矩定理 35
3.1.4 力对轴之矩 36
3.1.5 力对点之矩与力对轴之矩关系定理 37
3.2 力的平移定理 38
3.3 力系向一点简化 39
3.3.1 空间力系向指定点简化 39
3.3.2 主矢和主矩 39
3.3.3 平面力系向指定点简化 40
3.4 力系简化结果的讨论 40
3.4.1 空间力系的最终简化结果 40
3.4.2 平面力系的最终简化结果 41
3.5 固定端约束 42
3.6 重心 43
3.6.1 重心坐标 44
3.6.2 确定重心位置的方法 44
学习要点 47
思考题 48
习题 49
第4章 力系的平衡 51
4.1 空间力系平衡方程 51
4.2 空间平行力系平衡方程 53
4.3 平面力系平衡方程 53
4.4 平面平行力系平衡方程 55
4.5 物体系统的平衡静定与静不定问题 56
4.6 平面简单桁架的内力计算 60
学习要点 63
思考题 64
习题 64
第5章 摩擦 70
5.1 滑动摩擦性质 70
5.2 考虑摩擦的平衡问题 71
5.2.1 考虑摩擦的平衡问题 71
5.2.2 摩擦角与自锁现象 74
5.3 滚动摩擦概念 75
学习要点 76
思考题 76
习题 77
第二篇 运动学
第6章 运动学基础 81
6.1 点的运动 81
6.1.1 直角坐标法和矢量法 81
6.1.2 自然法 83
6.2 刚体的基本运动 87
6.2.1 刚体的平动 88
6.2.2 刚体的定轴转动 88
学习要点 91
思考题 93
习题 93
第7章 刚体的平面运动 97
7.1 刚体平面运动基本概念及运动方程 97
7.1.1 平面运动特点及运动的简化 97
7.1.2 平面运动方程 97
7.2 刚体平面运动分解为平动和转动 98
7.3 刚体平面运动的速度分析 99
7.3.1 相对转动概念 99
7.3.2 速度合成法(基点法) 100
7.3.3 速度投影法 102
7.3.4 瞬时速度中心法 103
7.4 刚体平面运动的加速度分析 107
学习要点 109
思考题 110
习题 111
第8章 点的合成运动 115
8.1 合成运动中的基本概念 115
8.1.1 三个对象与三种运动 115
8.1.2 三种速度与加速度 116
8.2 速度合成定理 117
8.3 牵连运动为平动时的加速度合成定理 123
8.4 科氏加速度概念 124
学习要点 126
思考题 127
习题 128
第三篇 动力学
第9章 质点运动微分方程 133
9.1 研究质点动力学的意义和方法 133
9.2 质点运动微分方程 133
9.2.1 质点动力学第一类问题举例 134
9.2.2 质点动力学第二类问题举例 135
9.3 单自由度系统的振动 137
9.3.1 自由振动 137
9.3.2 阻尼自由振动 138
9.3.3 阻尼受迫振动 141
9.3.4 固有频率的计算与测量 142
9.3.5 振动的消减与隔离 145
学习要点 147
思考题 148
习题 149
第10章 质点系动量定理 151
10.1 质点系质心 151
10.2 质点系动量 152
10.3 质点系动量定理 153
10.4 质点系质心运动定理 157
学习要点 160
思考题 161
习题 161
第11章 质点系动量矩定理 165
11.1 质点系动量矩 165
11.2 质点系动量矩定理 166
11.3 刚体定轴转动定理 168
11.4 转动惯量 169
11.4.1 常见刚体的转动惯量 170
11.4.2 平行移轴定理 170
11.5 刚体平面运动微分方程 172
11.5.1 平面运动刚体对质心的动量矩 172
11.5.2 质点系对质心的动量矩定理 173
11.5.3 刚体平面运动微分方程 173
学习要点 175
思考题 176
习题 177
第12章 动能定理 180
12.1 力的功 180
12.1.1 常力在直线路程上的功 180
12.1.2 变力的功 180
12.1.3 常见力的功 181
12.1.4 质点系内力的功 182
12.1.5 理想约束反力的功 183
12.2 动能 185
12.2.1 动能的定义 185
12.2.2 常见运动的刚体动能 185
12.3 动能定理 186
12.4 功率方程机械效率 191
12.4.1 功率 191
12.4.2 功率方程 191
12.4.3 机械效率 192
12.5 动力学综合问题举例 193
学习要点 196
思考题 197
习题 197
第13章 达朗贝尔原理 201
13.1 惯性力 201
13.2 达朗贝尔原理 202
13.2.1 质点的达朗贝尔原理 202
13.2.2 质点系的达朗贝尔原理 203
13.3 刚体的惯性力系简化 205
13.3.1 平动刚体惯性力系的简化 205
13.3.2 定轴转动刚体惯性力系的简化 206
13.3.3 平面运动刚体惯性力系的简化 207
13.4 转子的静平衡与动平衡 211
13.4.1 转子的静平衡 212
13.4.2 转子的动平衡 212
学习要点 213
思考题 214
习题 215
第14章 虚位移原理 218
14.1 约束及其分类 218
14.2 虚位移与虚功 220
14.3 虚位移原理 221
学习要点 227
思考题 228
习题 228
习题答案 230
参考文献 238