本教材基于华数HSR-612型工业机器人编写，内容紧密结合华数HSR-612型工业机器人机械本体，共由以下章节组成：第一章工业机器人拆装工作站简介，简单介绍华数机器人机械系统拆装实训平台基本情况，重点介绍其实验室总体布局、拆装平台的
技术参数和工业机器人现实应用的案例，使读者对机器人拆装平台和工业机器人的应用有个基本的了解。第二章为机器人基本操作，主要讲述了工业机器人示教器的界面功能和操作方法，并对机器人的基本编程方法作了一定的讲解。第三章工业机器
人结构分析，简单介绍了工业机器人主要机械零部件的结构和工作原理。第四章工业机器人机械本体拆装，详述本实训平台整体拆装步骤。第五章工业机器人调试，介绍了六轴机器人简单精度测试方法、机器人校准和机器人保养内容，以验证机器人
最终装配的正确性和后期使用的维护。

沈涛，男，汉族，2009年7月毕业于陕西科技大学机械设计制造及其自动化专业。目前就职与宜宾职业技术学院机电一体化教学中心，主要从事自动控制，工业机器人安装调试方面的教学和研究工作。到目前为止共发表各类论文32篇，参加科研项
目18项，编写教材2篇，指导学生各类技能竞赛获省级以上奖励共21次。

目录
前言 1
项目1 工业机器人拆装工作站简介 2
项目2 工业机器人基本操作 6
任务2.1 工业机器人示教器操作 6
任务2.2 机器人编程 20
项目3 工业机器人结构分析 25
任务3.1工业机器人机械结构分析 25
任务3.2工业机器人传动系统分析 29
任务3.3工业机器人驱动系统分析 45
任务3.4传感检测技术在工业机器人中的应用 53
任务3.5 气动技术在机器人中的应用 71
项目4 工业机器人本体拆装 92
任务4.1工业机器人拆装前准备 92
任务4.2 工业机器人5-6轴拆卸 96
任务4.3 工业机器人3-4轴拆卸 101
任务4.4工业机器人1-2轴拆卸 104
任务4.5工业机器人1-2轴装配 107
任务4.6工业机器人3-4轴装配 111
任务4.7工业机器人5-6轴装配 116
项目5 工业机器人调试 124
任务5.1工业机器人精度检测 124
任务5.2工业机器人校准 127
任务5.3 机器人保养 132
任务5.4 机器人故障排除 137