本书以弧焊机器人的编程与操作为核心，以认知到熟练编程和操作机器人为目的，结合CO2/MAG弧焊机器人的应用这一主题，通过教学过程、操作步骤、图片、表格、实训项目等内容，对机器人的主要技术参数、示教编程方法、基本设定、系统案例与焊接应用进行了较为全面的讲解。课程内容紧密结合生产实际，增加设备维护和保养内容，并有机器人命令表、错误及报警代码，系统设定、企业生产案例等，因此，可以作为焊接机器人工具参考书，适用于职业技术教育焊接技术及相关专业的学生或从事机器人编程操作的人员学习，以及从事机器人相关工作的工程技术人员阅读参考。对于各类品牌的焊接机器人和其他用途的机器人同样能起到触类旁通的效果。

刘伟，焊接行业工作32年，2010年从松下焊接(上海)机器人应用技术中心来到厦门市集美职业技术学校任教，高级工程师，现任福建省机械工程学会焊接分会副理事长；中国焊接协会教育与培训工作委员会专家。主持和参与省级以上科研课题八项、国家标准六项；发表CN论文十五篇；担任国家高职“微知库”网络资源子课题负责人；主编出版焊接机器人系列教材九本，其中两本入选“十四五”国家规划教材，2014年获得国家级教学成果二等奖。近五年以来，负责承办全国职业院校教师焊接机器人培训班五期。在职业院校和行业企业开设讲座百余场。

绪论 1
绪论单元测试题 7
第1章 焊接机器人 8
1.1 焊接机器人技术参数及规格 8
1.1.1 机器人本体 8
1.1.2 焊接电源 12
1.1.3 焊接机器人设备构成 15
1.2 机器人工作原理 16
1.2.1 机器人运动学和机器人动力学 16
1.2.2 控制原理和动作原理 17
1.2.3 机器人示教再现 18
1.2.4 机器人运动数据 19
1.3 机器人安全条例及操作规程 19
1.3.1 机器人安全条例 19
1.3.2 机器人操作规程 21
实训项目1 更换焊丝 22
第1章单元测试题 24
第2章 示教器 27
2.1 示教器主要功能 27
2.1.1 认识示教器 27
2.1.2 示教器开关及按钮 28
2.1.3 显示窗口及菜单图标 31
2.2 示教器的操作 37
2.2.1 示教器持握姿势 37
2.2.2 示教器屏幕上的操作 38
2.2.3 在线帮助系统 40
实训项目2 移动机器人找点 42
第2章单元测试题 43
第3章 示教模式 45
3.1 示教模式下的操作 45
3.1.1 闭合伺服电源 45
3.1.2 移动机器人 46
3.1.3 转换坐标系 48
3.2 示教编程方法 50
3.2.1 示教编程的操作流程 50
3.2.2 插补概念和示教点 51
3.2.3 直线示教 52
3.2.4 跟踪操作 62
3.2.5 圆弧示教 66
3.2.6 直线摆动示教 67
3.2.7 圆弧摆动示教 69
3.2.8 程序文件的编辑 70
3.2.9 局部变量和全局变量 74
3.2.10 焊接机器人示教编程误差分析 76
3.3 示教编程工作案例 79
实训项目3 机器人焊字 80
第3章单元测试题 82
第4章 运行模式 86
4.1 运行模式的操作 86
4.1.1 启动操作 86
4.1.2 操作限制的设置 87
4.1.3 运行中的参数补偿 88
4.1.4 暂停和重启动 89
4.1.5 输入/输出监视器 89
4.1.6 紧急停止和再启动 90
4.1.7 运行结束操作 90
4.1.8 运行状态及编辑 90
4.2 系统状态显示 91
4.2.1 系统目录 92
4.2.2 已打开文件显示 92
4.2.3 工具位置显示 92
4.2.4 变量显示 93
4.2.5 负荷率显示 93
4.2.6 累计时间显示 94
4.2.7 送丝监测显示 94
实训项目4 板与圆管焊接 95
第4章单元测试题 99
第5章 机器人设定 101
5.1 系统基本设置 101
5.1.1 用户等级设置 101
5.1.2 系统参数默认值设置 104
5.1.3 全局变量设置 104
5.1.4 用户坐标系设置 104
5.1.5 工具补偿设置 106
5.1.6 软限位设置 109
5.1.7 微动设置 109
5.1.8 日期设置 110
5.1.9 语言设置 110
5.1.10 屏幕保护设置 111
5.1.11 示教文件夹设置 111
5.1.12 标准工具设置 112
5.1.13 速度限制设置 112
5.1.14 示教参数默认值设置 113
5.1.15 平滑等级设置 114
5.2 输入/输出设置 115
5.2.1 输入/输出类型 115
5.2.2 状态输入/输出 116
5.2.3 设置程序启动方式 119
5.3 焊接电源的设置 124
5.3.1 焊接电源初始设置 124
5.3.2 设置焊机参数 126
5.3.3 TIG 焊机的设置 135
5.4 其他功能设置 137
5.4.1 RT监测设置 137
5.4.2 块监测设置 139
5.4.3 初期显示设置 140
5.4.4 输入/输出时序设置 140
5.4.5 备份设置 141
5.4.6 内存清除 142
5.4.7 错误历史显示 142
5.4.8 警告历史显示 143
5.5 功能扩展设定 144
5.5.1 系统设置 144
5.5.2 机器人设置 144
5.5.3 外部轴设置 145
5.5.4 机械组设置 145
5.6 原点设置 146
5.6.1 基准位置（主轴） 147
5.6.2 MDI（主轴） 147
5.6.3 示教（主轴） 148
5.6.4 多回转（主轴） 148
实训项目5 校枪 148
第5章单元测试题 154
第6章 机器人弧焊工艺 156
6.1 CO2/MAG焊接 156
6.1.1 焊接原理 156
6.1.2 焊接质量管理的五要素 159
6.2 机器人焊接工艺 159
6.2.1 焊接工艺参数 159
6.2.2 机器人工作节拍 165
6.2.3 焊缝外观及焊缝成型过程 167
6.2.4 常用金属的焊接性分析 170
6.2.5 机器人焊枪种类 174
6.2.6 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析 174
实训项目6 平板对接多层焊 180
第6章单元测试题 185
第7章 企业应用案例 188
7.1 焊接机器人系统构成案例 188
7.1.1 机器人工作台和底座 188
7.1.2 工装夹具 190
7.1.3 焊接变位机 193
7.1.4 机器人系统形式 197
7.2 机器人协调变位焊接系统案例 199
7.2.1 装载机驱动桥焊接机器人系统 199
7.2.2 轿车后桥总成焊接机器人工作站 201
7.3 机器人固定工位焊接案例 203
7.3.1 薄板焊接 203
7.3.2 机器人圆周焊 204
7.3.3 自行车三角架焊接 206
7.3.4 鱼鳞纹焊接 207
7.4 编程案例 210
7.4.1 插入标签指令（注释）的实例 210
7.4.2 利用计数器执行作业 211
7.4.3 清枪、剪丝、喷油程序 211
实训项目7 焊缝平移 212
第7章单元测试题 215
第8章 机器人设备的日常检查与保养 217
8.1 机器人的日常检查与保养 217
8.1.1 机器人本体的日常检查与保养 217
8.1.2 控制装置及示教器的日常检查与保养 218
8.1.3 连接电缆的日常检查与保养 219
8.2 焊机的日常检查与保养 220
8.2.1 焊接电源的日常检查与保养 220
8.2.2 焊枪的日常检查与保养 220
8.2.3 送丝机构的日常检查与保养 221
实训项目8 机器人焊接操作综合能力测试 221
第8章单元测试题 227
附录A 机器人指令 229
A.1 移动指令 229
A.2 输入/输出指令 230
A.3 流程指令 231
A.4 焊接指令 234
A.5 运算操作指令 242
A.6 逻辑运算指令 245
A.7 运动辅助指令 247
A.8 平移指令 247
A.9 传感器指令 247
A.10 外部轴指令 249
附录A单元测试题 249
附录B 错误和警报代码 251
B.1 警报代码 251
B.2 编码错误代码 254
B.3 焊接错误代码 258
B.4 机器人关节轴负荷过载警报 259
B.5 编码器电池电量不足警报 260
B.6 停电处理 260
附录B单元测试题 261
参考文献 262