本书系统地阐述了城市轨道交通车辆运行的基本设备和主要控制方法，着重介绍了列车运行控制系统及其在城市轨道交通车辆上的应用。主要内容包括列车运行控制系统概述、与列车运行相关的设备、列车运行控制的技术与方法、城市轨道交通联锁系统、列车自动控制系统、列车自动防护系统、列车自动驾驶系统、列车自动监控系统、基于通信的列车控制系统、非正常情况下列车运行及附录等。
本书可作为高等院校交通运输工程、交通设备及控制工程、轨道交通信号及控制、交通工程、车辆工程、道路与铁道工程等相关专业教材，也可作为高等职业教育院校相关专业的教学用书，还可作为有关技术人员的参考读物。
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随着城市经济的飞速发展，城市规模迅速变大，大量人口涌入城市，城市交通需求持续增长，不可避免地造成城市道路交通拥挤，交通事故频发，交通污染问题日益严重。城市轨道交通运量大、速度快、环境友好、准时准点，所以城市轨道车辆成为现代大型都市不可或缺的公共交通工具。城市轨道交通车辆的发展趋势是更高阶的智能化运行，这就需要对列车运行控制进行系统而深入的学习。
城市轨道交通能够安全准点地完成运输任务，依靠的是合理的运输组织和设备的正常运行。列车运行控制系统作为城市轨道交通调度指挥和运营管理的中枢神经，时刻影响着列车运行的速度、安全性、运输能力和效率。以速度控制为基础的列车运行控制系统已经成为城市轨道交通信号系统的共同选择，因为它能够对列车运行的速度进行监测、控制、调整，使列车在安全的前提下，尽可能高速平稳运行，从而高质量地完成大容量的运输任务，带来更好的经济效益和社会效益。
本书系统地阐述了城市轨道交通车辆运行的基本设备和主要控制方法，着重介绍了列车运行控制系统及其在城市轨道交通车辆上的应用，以适应城市轨道交通车辆运行控制技术快速发展的形势对人才的需求新要求。本书理论联系实践，图文结合，便于阅读。
本书由南京工程学院汽车与轨道交通学院臧利国和董世昌任主编，由南京工程学院陈素娟、孙海燕和金肯职业技术学院宋彩云担任副主编，参加编写人员有南京工程学院郑堃、郝腾飞、陈丹、黄晓翠。感谢国家自然科学基金项目（62063013、72061021、61903185、51805244）对本书出版的支持。
由于编者学识水平有限，错漏在所难免，恳请广大读者批评指正。

编者

第1章列车运行控制系统概述1
本章概述1
学习重点1
1.1城市轨道交通的发展历史2
1.2列车运行控制系统概述8
1.3列车运行控制系统的发展方向13
思考题16
第2章与列车运行相关的设备17
本章概述17
学习重点17
2.1信号及相关设备17
2.2轨道电路36
2.3计轴器42
2.4查询应答器44
2.5站台安全门系统49
2.6转辙机54
思考题60
第3章列车运行控制的技术与方法61
本章概述61
学习重点61
3.1测试技术62
3.2列车定位技术64
3.3无线通信技术69
3.4闭塞方式79
3.5速度控制模式86
思考题88
第4章城市轨道交通联锁系统89
本章概述89
学习重点89
4.1联锁基本概念89
4.2联锁内容95
4.3进路控制99
4.46502电气集中联锁系统102
4.5计算机联锁系统104
思考题120
第5章列车自动控制系统122
本章概述122
学习重点122
5.1ATC系统综述122
5.2ATC系统的分类125
5.3ATC系统的选用原则132
5.4ATC系统的控制模式132
思考题134
第6章列车自动防护系统135
本章概述135
学习重点135
6.1ATP系统的基本概念135
6.2ATP系统的设备137
6.3ATP系统的功能及其技术要求139
思考题143
第7章列车自动驾驶系统144
本章概述144
学习重点144
7.1ATO系统的基本概念144
7.2ATO系统的设备组成145
7.3驾驶模式与模式转换146
7.4ATO系统的功能及其工作原理149
思考题155
第8章列车自动监控系统156
本章概述156
学习重点156
8.1ATS系统的基本概念156
8.2ATS系统的组成157
8.3ATS系统的主要功能160
8.4ATS系统的基本原理163
8.5ATS系统的运行168
思考题172
第9章基于通信的列车控制系统173
本章概述173
学习重点173
9.1CBTC系统简介173
9.2CBTC系统的结构与组成178
9.3CBTC系统的功能181
9.4CBTC系统的特点185
思考题187
第10章非正常情况下列车运行188
本章概述188
学习重点188
10.1列车运行控制系统的后备模式189
10.2ATS非正常情况下的后备模式194
10.3列车运行控制系统故障时的行车组织196
思考题198
附录城市轨道交通列车运行控制实验199
附录A实验设备199
附录B城市轨道交通ATC仿真教学实验平台认知实验204
附录C列车运行实验206
附录D站台紧急停车处置实验209
附录E站台扣车与列车催发车实验211
附录F封站与站台跳停实验213
参考文献215