本书以ABB工业机器人为载体，内容包括初步认识工业机器人、工业机器人手动操作、ABB工业机器人程序数据、ABB工业机器人通信、ABB工业机器人在线程序编写等5个项目。每个项目都包含了项目引入、技能证书技能要求、思政案例、素质要求、若干学习任务、课后习题和项目实施记录。每个任务包括任务单、知识点、评价与反馈共三个环节，从实用角度出发，通过项目化、任务化形式整理教学内容，使学生在实际应用中学会工业机器人的基本知识和编程、操作应用技能。

韦光茂，高级工程师，广西物流职业技术学院党委书记。两次荣获广西职业院校信息化教学大赛二、三等奖，三次荣获广西现代物流集团有限公司"优秀员工”称号,八次荣获广西物资学校"优秀管理工作者”称号。在专业研究中也能起到骨干带头作用。主持区级重点立项课题1项（已结题），参与研究课题7项（重大招标课题1项、区重点课题2项、区级普通课题4项）均已结题，其中一项课题还获得区级教学成果奖三等奖。

项目 1 初步认识工业机器人 ......................................................................... 1
任务1.1 工业机器人的简介 ........................................................................................ 3
1.1.1 工业机器人的定义 ..................................................................................... 4
1.1.2 工业机器人的发展 ..................................................................................... 5
1.1.3 工业机器人的分类 ..................................................................................... 6
1.1.4 ABB工业机器人的型号 ............................................................................. 9
1.1.5 工业机器人的典型应用 ........................................................................... 10
任务1.2 工业机器人的安全注意事项 ...................................................................... 17
1.2.1 工业机器人的学习要求 ........................................................................... 19
1.2.2 常用的安全护具 ....................................................................................... 19
1.2.3 紧急停止按钮 ........................................................................................... 20
1.2.4 工业机器人开机和关机 ........................................................................... 21
任务1.3 工业机器人的基本组成 .............................................................................. 26
1.3.1 工业机器人本体 ....................................................................................... 28
1.3.2 控制柜 ....................................................................................................... 29
1.3.3 示教器 ....................................................................................................... 30
1.3.4 连接电缆 ................................................................................................... 31
项目 2 工业机器人手动操作 ....................................................................... 40
任务2.1 ABB工业机器人示教器介绍 ...................................................................... 41
2.1.1 设定示教器的显示语言 ........................................................................... 43
2.1.2 设定机器人系统的时间 ........................................................................... 44
2.1.3 机器人数据备份 ....................................................................................... 45
任务2.2 工业机器人坐标系 ...................................................................................... 51
2.2.1 工业机器人基坐标系 ............................................................................... 53
2.2.2 工业机器人大地坐标系 ........................................................................... 53
2.2.3 工业机器人工件坐标系 ........................................................................... 54
2.2.4 工业机器人工具坐标系 ........................................................................... 55
任务2.3 机器人关节运动操作 .................................................................................. 59
任务2.4 机器人线性运动操作 .................................................................................. 64
任务2.5 工业机器人重定位运动操作 ...................................................................... 69
项目 3 ABB 工业机器人程序数据 ............................................................... 77
任务3.1 程序数据介绍 ............................................................................................ 78
3.1.1 程序数据 ................................................................................................... 79
3.1.2 程序数据的存储类型 ............................................................................... 82
3.1.3 常用程序数据说明 ................................................................................... 83
任务3.2 工业机器人工具坐标系的设置 .................................................................. 88
任务3.3 工业机器人用工件标系设置 .................................................................... 100
项目 4 ABB 工业机器人通信 .....................................................................113
任务4.1 ABB标准I/O板卡——DSQC651配置 ...................................................... 114
4.1.1 ABB工业机器人I/O通信种类 ............................................................... 115
4.1.2 DSQC651配置 ........................................................................................ 118
任务4.2 ABB工业机器人与PLC通信 .................................................................... 141
4.2.1 Profibus 适配器的连接 ......................................................................... 142
4.2.2 Profinet 适配器的连接 .......................................................................... 146
项目 5 ABB 工业机器人在线程序编写 ...................................................... 155
任务5.1 工业机器人运动轨迹 ................................................................................ 156
5.1.1 认识任务、程序模块和例行程序 ......................................................... 157
5.1.2 常用运动指令 ......................................................................................... 162
任务5.2 建立程序的基本流程 ................................................................................ 179
附录-ABB 工业机器人指令说明................................................................... 202
一、程序执行的控制 ......................................................................................... 202
二、变量指令 ..................................................................................................... 203
三、运动设定 ..................................................................................................... 204
四、运动控制 ..................................................................................................... 206
五、输入/输出信号处理 .................................................................................... 209
六、通信功能 ..................................................................................................... 210
七、中断程序 ..................................................................................................... 212
八、系统相关的指令 ......................................................................................... 212
九、数学运算 ..................................................................................................... 213
参考文献 ..................................................................................................... 214